Moyen de locomotion et véhicule — notamment pour les charrettes du bourgeois, du fermier, du commerçant ou de l’artisan — force de travail indispensable aux labours, et monture essentielle du seigneur comme du chevalier à la guerre, le cheval occupe une place centrale dans la vie médiévale. Cette importance se traduit par l’existence d’une nomenclature riche et précise, destinée à le caractériser selon l’usage qui en est fait.
Le destrier, apanage des chevaliers et de la haute noblesse, est avant tout une monture de guerre, utilisée également lors des tournois. Puissant et massif, il est entraîné spécifiquement pour le combat. Il s’agit le plus souvent d’étalons très coûteux, sélectionnés pour leur force et leur agressivité. Le chevalier lui accorde des soins attentifs et ne le monte qu’en situation de combat, lui préférant une autre monture pour ses déplacements ordinaires.
Le coursier est plus léger et plus polyvalent que le destrier. Moins onéreux, il est employé comme cheval de chasse ou de joute, et sert également dans la cavalerie légère, pour les missions de reconnaissance et les déplacements rapides.
Le sommier, cheval robuste de cortège, est destiné au transport. Capable de porter sur un bât coffres, fournitures et mobilier, il accompagne les déplacements seigneuriaux, venant après le destrier et le palefroi dans la hiérarchie des montures.
Le roussin est un cheval de qualité médiocre, souvent réservé à l’entraînement, aux écuyers ou aux usages secondaires.
Le palefroi, monture de prestige par excellence, est un cheval très coûteux utilisé pour les déplacements des nobles les plus fortunés. Apprécié pour son allure élégante et son confort, il est réservé à l’équitation, à la chasse et aux cérémonies.
La haquenée, cheval — le plus souvent une jument — à l’allure douce et régulière, allant fréquemment à l’amble, est traditionnellement montée par les dames.
Le hongre est un cheval castré afin d’en accroître la docilité. Plus calme et plus fiable, il est fréquemment utilisé comme animal de bât plutôt que comme monture de combat.
Le cheval de trait est un animal puissant destiné aux travaux agricoles et au transport lourd. Plus rapide et capable de tirer des charges supérieures à celles du bœuf, il présente toutefois l’inconvénient de nécessiter une alimentation plus coûteuse, ce qui le réserve aux fermiers les plus aisés.
Le cob est principalement un cheval d’attelage, adapté au tir des voitures et des charrettes.
Enfin, plusieurs termes génériques permettent de désigner ces animaux selon leur usage ou leur état : cheval, monture, cavale (plutôt employé pour les juments), rosse (cheval de mauvaise qualité) ou haridelle (cheval maigre et efflanqué).